Die Rennsteigwarte ist der einzige Aussichtsturm direkt auf dem Rennsteig.
Die Rennsteigwarte liegt auf dem 841,5 m ü. NHN hohen Eselsberg, etwa 10 Gehminuten von Masserberg’s Zentrum entfernt. Der Turm wurde 1974 errichtet in den 1990er Jahren nochmal umgebaut. 33 Meter über dem Boden befindet sich eine verglaste Aussichtsplattform, von der man einen weiten Rundblick über die gesamte Region hat. Sogar die Veste Coburg ist – je nach Sichtbedingung – von der Rennsteigwarte aus zu sehen.
Zum Gipfel des Eselsberg führt ein Wanderweg. Es besteht ebenso die Möglichkeit, einen Abstecher zur Talsperre Goldisthal zu machen, die am Fuße des Berges liegt. Auf dem Gipfel angekommen, finden Wanderer direkt neben der Rennsteigwarte in der Turmbaude Stärkung.
